SO-101 机械臂 3D 模型 / SO-101 arm 3D model (so101.glb, so101-rig.json)
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来源 Source
  google-deepmind/mujoco_menagerie 的 robotstudio_so101（so101.xml + assets/*.stl），
  其本身派生自 TheRobotStudio/SO-ARM100（Simulation/SO101）。
  https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/tree/main/robotstudio_so101
  许可证 License: Apache License 2.0，全文见同目录 LICENSE-so101-Apache-2.0.txt。
  本目录使用的副本取自 GraspArena 仓库 tasks/0.1.0/assets/so101/（未改动的 menagerie 文件）。

改动 Changes made (2026-10-06)
  1. 只保留显示用几何（so101.xml 里的 visual geom：14 个 STL 网格 + 相机板/镜头两个基本体）；
     碰撞几何、惯量、关节阻尼、执行器等物理参数都没有带进来。
     Visual geometry only; collision geoms, inertials and actuators are not included.
  2. 用 meshoptimizer 减面（绝对误差 ≤ 0.03 mm），401,448 → 70,864 个三角形；
     同一 body 下的零件按颜色合并成一个网格，节点树与 so101.xml 的 body 树一致，节点名 = body 名。
     Simplified with meshoptimizer (abs. error <= 0.03 mm); parts merged per body; node tree = MJCF body tree.
  3. 重新计算法线（40° 折角）；改为三种纯色材质（无贴图）：主体 #efe2c9、舵机 #26252e、夹爪 #e8552a。
     Normals recomputed; recoloured with three flat materials, no textures.
  4. 顶点量化（KHR_mesh_quantization）+ EXT_meshopt_compression 压缩。
     Quantized and compressed with EXT_meshopt_compression.
  5. 加了根节点 "so101"，把 MuJoCo 的 Z 轴朝上转成 glTF 的 Y 轴朝上。
     Added root node "so101" rotating MuJoCo Z-up to glTF Y-up.
  6. so101-rig.json 是从 so101.xml 读出的关节轴、范围、零位；夹爪中心（TCP）取自 GraspArena 的仿真设定。
     so101-rig.json: joint data extracted from so101.xml; TCP point from GraspArena's sim.

  网页上这只机械臂是 3D 模型 + 逆运动学，不是物理仿真。
  On the web page this arm is a 3D model driven by inverse kinematics, not a physics simulation.

three.js / meshoptimizer 解码器（vendor/three.min.js）为 MIT 许可，见 vendor/LICENSE-*.txt。